理論上就不用考慮那么多東西了，查一下對應伺服電機的扭矩然后和機構參數乘一下就出來了~
很多時候理論估算只是用于定性的，結果用來判斷行還是不行。所以算出來的數值根據場合做一定的降額就行了，比如說非關鍵場合，降額后有個三、五倍的裕量就夠了，伺服電機過載個300%才摸到降額后的設計功率，而且肯定都是瞬時的。這個時候伺服的經濟型是最好的，所謂的8成飽，剛剛好~
但是關鍵場合至少要保證高出一個數量級的冗余扭矩，特別是有些項目一開始沒法評估負載特性還有一些非連續負載等等有沖擊的情況下，除了大力出奇跡以外，沒有特別好的方法，一般項目也不值得在個別伺服上精雕細琢，當大號步進用就完事了~
當然，造航天飛機的例外，我水平差，沒接觸過~
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