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有個項目沒人能搞定，面了幾個高工都搞不定；
問題是這樣的，A軸帶一個轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤上方有三個軸X,Y,Z；整個流程轉(zhuǎn)盤都不停的，轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動的時候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)，同時在轉(zhuǎn)盤上料位點膠，點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓，（轉(zhuǎn)盤停，X,Y,也停；轉(zhuǎn)盤動，X,Y動；）。轉(zhuǎn)盤有6個工位，第二個工位是，桶狀的，點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉(zhuǎn)盤都是不停的，直到所有工位點膠結(jié)束，轉(zhuǎn)盤速度可調(diào)，XY的插補(bǔ)路線速度和轉(zhuǎn)盤要求一致同步；之前來了個高工，研究了半個月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。這個項目用的三菱L系列，LD77MS16運動模塊；

初看，工位每次運動的軌跡是一樣的。按工藝做好軌跡曲線，伺服跟著主軸跑就完了。三菱這種簡單運動控制器是可以實現(xiàn)的，當(dāng)然其他家只要能做凸輪曲線的運動控制PLC，都能做。實際要看跑出來的效果來微調(diào)。慣量、跟隨性、啟停、中斷再續(xù)這些可能是性能的關(guān)鍵，精細(xì)點，速度快慢還要動態(tài)調(diào)整出膠量。PLC性能、伺服性能的好壞決定了軌跡曲線的質(zhì)量，也決定了機(jī)器的節(jié)拍快慢。蘇州太遠(yuǎn)了，5w都去不了。去了說不定，我會和老板說，市面點膠機(jī)一大堆，何苦搞得這么復(fù)雜、成本又高？要高大上，要什么柔性生產(chǎn)、工業(yè)4.5，也有更好的方案