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我平時用DENSO機器人比較多，也用過epson、kawasaki、abb等。
前段時間玩了下安川機器人，感覺安川自己的指令太簡單了，很多其他機器人的功能都沒有（難道大家都是用motoplus開發的么？）
于是自己寫了幾個小功能：
1.APPROACH
功能是移動到指定P變量上方（工具負方向）指定距離的位置，movj的運動方式，該功能有2個變量：
第一個是參考點位的P變量
GETARG LP000 IARG#(1)
第二個是參考距離，單位是mm
GETARG LD000 IARG#(2)

2.DEPART
功能是從當前位置向上（工具負方向）移動指定距離，movl的運動方式，該功能有一個變量：參考距離，單位是mm
GETARG LD000 IARG#(1)

3.PALLET
功能是計算碼垛點位，該功能有8個變量：
第一個是P變量的序號，計算得結果會儲存至該P變量
GETARG LB000 IARG#(1)
第二個變量是碼垛的當前序號
GETARG LI000 IARG#(2)
第三個是x軸方向的碼垛數量
GETARG LB001 IARG#(3)
第四個是Y軸的碼垛數量
GETARG LB002 IARG#(4)
第五個是z軸的碼垛層數
GETARG LB003 IARG#(5)
第六個是x軸的碼垛間距
GETARG LD000 IARG#(6)
第七個是y軸的碼垛間距
GETARG LD001 IARG#(7)
第八個是z軸的碼垛層高
GETARG LD002 IARG#(8)

4.PALLET2
上面PALLET需要碼垛方向與世界坐標系方向一致，或者指定用戶坐標系，然后寫了這個pallet2，會將偏移變量存儲至全局變量P001，也是8個參數：
第一個是碼垛的當前序號
GETARG LI000 IARG#(1)
第二個是P0-P1的數量
GETARG LB001 IARG#(2)
第三個是P0-P2的數量
GETARG LB002 IARG#(3)
第四個是碼垛層數
GETARG LB003 IARG#(4)
第五個是碼垛的z軸層高
GETARG LD000 IARG#(5)
第六個是P0變量
GETARG LP001 IARG#(6)
第七個是P1變量
GETARG LP002 IARG#(7)
第八個是P2變量
GETARG LP003 IARG#(8)

5.RELMOVE
該功能參考abb的RELTOOL功能，是approach和depart功能的擴展。該功能5個參數：
第一個是需要移動目標點的參考位置P變量的序號
GETARG LP000 IARG#(1)
第二個變量是X軸的參考距離
GETARG LD000 IARG#(2)
第三個變量是Y軸的參考距離
GETARG LD001 IARG#(3)
第四個變量是Z軸的參考距離
GETARG LD002 IARG#(4)
第五個變量是運動方式，0表示movj，1表示movl
GETARG LB000 IARG#(5)

感謝分享。