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工況是這樣，一捆棉線，線徑在0.4mm。把棉線纏繞在一個長方紙塊上。纏繞寬度可以調(diào)節(jié)，纏繞層數(shù)可以設(shè)置。
有一個旋轉(zhuǎn)軸夾住長方紙塊，棉線粘在紙塊上，初始狀態(tài)紙塊是水平的，旋轉(zhuǎn)軸在轉(zhuǎn)的時候，后面有一個平移軸可以來回移動，怎么樣做才可以使它排列整齊均勻呢？
我現(xiàn)在用的FX3U的PLC。我現(xiàn)在在旋轉(zhuǎn)軸上加了一個編碼器，可以實(shí)時讀取出這個旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速，我的想法是這個軸轉(zhuǎn)一圈，我的平移軸我就走一個線徑的距離，我采用的是JOG的方式走的平移軸，速度V=n*d  (n是旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速，d是棉線的直徑)......
現(xiàn)在問題是我纏繞的寬度總是不對多或者是少，我分析原因看現(xiàn)象發(fā)現(xiàn)，因?yàn)樽叩氖荍OG，只是速度受控，距離就不受控，例如我第一層快要纏繞完，在快纏繞完前我就停止轉(zhuǎn)動，然后我把JOG的速度加了一個負(fù)號，等到軸Busy信號沒有的時候，平移軸又繼續(xù)動，整一個過程轉(zhuǎn)動軸沒有停。
請教一下，這個繞線的機(jī)器，大家是怎么來做轉(zhuǎn)動軸和平移軸的計(jì)算關(guān)系，平移軸又是怎么換向的？

引用

引用第4樓zhujingyu69于2024-05-06 19:25發(fā)表的  :
樓主說的與2樓說的不是一回事，樓主說的是軸向跟隨角度的問題，2樓說的是徑向Y軸跟隨角度的問題。樓主的問題估計(jì)用JOG指令恐怕會有問題，主要是在兩端換向時有一個加減速不同步的問題，如果用電子凸輪就能很好地解決加減速不同步的問題。用FX3U恐怕無法完美地解決問題

是的，就是這樣

引用

引用第5樓zhujingyu69于2024-05-06 19:30發(fā)表的  :
另外樓主說“速度V=n*d  (n是旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速，d是棉線的直徑)”，根據(jù)物理常識應(yīng)該是V=πn*d ，π是圓周率。

  


這個我V=πnd ,,我感覺應(yīng)用在這里是不對的，這個一個圓在某一點(diǎn)的線速度和轉(zhuǎn)速的公式

V=nd ，我是這樣想的，這個V是我發(fā)給平移軸的速度即我每秒鐘發(fā)的脈沖量。假設(shè)旋轉(zhuǎn)軸1秒轉(zhuǎn)了5圈，直徑是1mm..那我對應(yīng)的平移軸1秒鐘我就要走5mm。得出的這個V，我在除于平移軸的脈沖當(dāng)量，即是我發(fā)給平移軸的脈沖量

我不知道這樣有沒有錯

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引用第6樓zhujingyu69于2024-05-06 19:53發(fā)表的  :
也就是說大部分階段轉(zhuǎn)動軸和平移軸的計(jì)算關(guān)系是按V=πn*d進(jìn)行的，沒有問題，只是在兩端換向時，因?yàn)橛幸粋�加減速的過程，兩軸的速度就沒有按這個比例來的，等到加減速結(jié)束時才是按這個比例來的。歸根到底是由于兩軸的加減速不一致造成的。只有電子凸輪，才能保證任何時候都是按這個比例來的。你這個問題可以用三菱的0號凸輪曲線解決，因?yàn)閮奢S是線性比例關(guān)系。其實(shí)，也可以不用PLC,可以把轉(zhuǎn)動軸伺服的編碼器輸出信號接到平移軸上，按照比例關(guān)系設(shè)置好電子齒輪比，也可以解決問題。

  

輸出信號直接接到平移軸上，我也想過，當(dāng)時換向的時候怎么辦呢

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引用第11樓zhujingyu69于2024-05-07 10:39發(fā)表的  :
回10樓，你說從PLC發(fā)脈沖也可以，那么在兩端換向時，是不是先要減速停止，再換向加速，請問你怎么保證減速，加速時候速度的比例關(guān)系？你說“LZ有編碼器的話可以考慮用編碼器Z相觸發(fā)中斷，在中斷中進(jìn)行圈數(shù)計(jì)數(shù)（你還要動態(tài)修改是不是），包括換向的控制都可以在Z相中斷中進(jìn)行”你怎么就能保證平移軸行程對應(yīng)轉(zhuǎn)動軸的圈數(shù)是整數(shù)圈呢？如果不是整數(shù)圈，你哪里來的Z相脈沖觸發(fā)？實(shí)在要用FX3U,，可以把平移軸的脈沖接入FX3U的高速計(jì)數(shù)器上，計(jì)算行程，當(dāng)行程到了，就輸出換向信號到伺服。我以前做彈簧機(jī)是用三菱LD75D4模塊的手動脈沖發(fā)生器功能或者信捷的跟隨指令FOLLOW完成的。前面提到的公式有錯誤，應(yīng)該是位置隨動公式L=n S，L是平移軸一周期內(nèi)的行程，n是轉(zhuǎn)動軸一周期內(nèi)的圈數(shù)，S是螺距，在你這里就是棉線的直徑。

  你好，我 看了一下LD75的手動脈沖發(fā)生器功能，這個功能類似就是手搖輪來驅(qū)動軸一樣。
想那個轉(zhuǎn)動軸上編碼器輸出到LD75然后使用這個手動脈沖發(fā)生功能驅(qū)動平移軸，不過我有一點(diǎn)不明白，就是轉(zhuǎn)向要怎么去轉(zhuǎn)向，什么時機(jī)去判斷呢？
還有一個是，我轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)一圈那個編碼器我輸出1000個脈沖，但是平移軸是4的螺距，我選擇是1000脈沖走1mm，即脈沖當(dāng)量是0.001mm。這個時候我轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)了一圈，我平移軸需要走0.45mm(棉線直徑)。那個“手動脈沖發(fā)生器 1 脈沖輸入倍率”這個倍率設(shè)置是1-1000.這個時候應(yīng)該怎么去做啊。
望解答一下，你這個比例是怎么做的，棉線直徑是有變化的

引用

引用第16樓zhujingyu69于2024-05-07 14:10發(fā)表的  :
換向可以這樣處理：假設(shè)轉(zhuǎn)動軸行程是10.3圈，你算出它的脈沖為P,正向時你只要用DRVI指令讓轉(zhuǎn)動軸走到P,平移軸不用管，只要按前面我所說的方法設(shè)定好比例關(guān)系，它會自動跟隨的。正向結(jié)束后，可以有一個短暫的停止，（也可以不停）再反向，用DRVI指令讓轉(zhuǎn)動軸走到-P,換向信號根本不用操心，系統(tǒng)會自動給你輸出。

  
你的是意思是兩個都是走定位是嗎

這個鬼東西，掛壁了。沒怎么用過FX3U搞，搞到哪一步就搞不出來。換三菱75模塊或者77模塊，領(lǐng)導(dǎo)不讓。我也不管了