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PID調節方法：

首先，要記住一個三字真言“快，準，穩”，分別對應公式中的，比例，積分，微分。

其次，要知道，比例積分的作用是令其快速到達目標位置，并在目標位置上下移動，調的太大則會超調，太小到達不了目標位置， 一般在確定好比例系數以后就不再輕易動它，只有在離目標高度相差太大時，它才會起到較大作用，積分的作用是消除靜態誤差，將其穩定在目標位置，調的太大則會另其不穩定，相當于細調，微分的作用是超前預判，使其上下移動的幅度減小，但不會讓其靜止下來，相當于粗調，調的太大會造成震蕩，太小則會影響反應速度。

大家用過PID的看看，講的對不對。