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不懂就問，我使用歐姆龍的nx1p2 plc，由于軸已經用完了，但又需要機器與其他機器的一個軸進行同步，于是裝了一個1000p/r的編碼器在那個軸上，然后這邊plc通過讀取編碼器信號來進行速度跟隨，其他的都沒問題，但是我發現啟停的時候總是會啟動的時候慢啟動一點點，停止的時候晚停止一點點，就算我不斷的縮小時間，剛開始是100毫秒，后面改成10毫秒，依舊存在這個問題，只不過是幅度小了點，以前用脈沖控制的伺服plc時沒有這個問題，是總線控制的plc都有這個問題嗎？大家有什么解決方法嗎？

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引用第2樓木林森于2025-07-22 17:33發表的  :
如果我沒理解錯的話，應該是要將編碼器的信號接入跟隨軸的驅動器側，驅動器內部相關參數設置一下，例如每轉脈沖、電子齒輪比

我白天再看一下驅動器的使用手冊，印象中好像沒有這些東西，用的伺服驅動器型號是R88D-1SN04H-ECT-03，驅動器的接口那邊編碼器的接口，我看是輸出的，應該是輸出對應伺服驅動器控制的伺服電機的信息的，像這種高頻脈沖信號，它倒是有高速計數器，但是那個應該也要通過plc處理才行，現在編碼器信號是直接用的編碼器模塊連的plc

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引用第1樓夢雨天涯于2025-07-22 17:28發表的  :
你自己做的同步，還是使用PLC的同步模塊呢？？

自己做的同步，編碼器信號進了編碼器模塊，可以監控對應發來的脈沖，然后計算速度

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引用第10樓木林森于2025-07-23 11:53發表的  :

哦，你追加的伺服也是總線型的，我以為是脈沖型的，如果是脈沖型的可以直接將你外接的編碼器信號給到脈沖伺服了。
PLC的軸資源用完了，你加的總線軸，現階段是怎么控制的呢？

用編碼器模塊自帶的脈沖速度監控，然后把這個速度寫給對應的軸，剛開始速度讀取周期是100ms，后面改成10ms延遲情況有緩解，但還是存在，還是有2cm左右

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引用第13樓mars01573于2025-07-24 16:06發表的  :
用擴軸庫

好東西啊，有時間研究研究，這個可以讓比如原來只能帶三個軸的plc拉第四個軸嗎？要是可以的話我可以那我現在其中一個軸給他，建立編碼器軸讓同步軸跟著編碼器軸轉，不知道會不會好一些，我到伺服驅動器和電機用的也是歐姆龍的

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引用第12樓gxtmdb82164于2025-07-24 15:41發表的  :
從外部編碼器讀取（你編碼器模塊也是總線的？延遲+1），需要考慮PLC的循環時間和PLC指令執行的問題，本質上和PLC里面做運動控制的后臺程序是異步的，這個時間是避免不掉的。

試試看把外部軸脈沖輸出直接接到伺服上，從伺服走主從控制，把耦合度最高的軸從PLC拿掉，用伺服去做同步控制，其他的軸再從這個軸讀取位置做不需要那么高響應的邏輯操作

或者PLC這邊建立編碼器軸（codesys就可以這么用）

上面那種方法是不是還是會有延遲，只不過小一點？建立編碼器軸我也想過，但軸不夠了，樓下給了一個拓展軸的方法，這樣就能空出來一個軸了，建立編碼器軸，然后通過電子凸輪讓同步軸跟隨編碼器軸運動這樣誤差會小嗎，以前沒用過這種方法