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不懂就問，我使用歐姆龍的nx1p2 plc，由于軸已經用完了，但又需要機器與其他機器的一個軸進行同步，于是裝了一個1000p/r的編碼器在那個軸上，然后這邊plc通過讀取編碼器信號來進行速度跟隨，其他的都沒問題，但是我發現啟停的時候總是會啟動的時候慢啟動一點點，停止的時候晚停止一點點，就算我不斷的縮小時間，剛開始是100毫秒，后面改成10毫秒，依舊存在這個問題，只不過是幅度小了點，以前用脈沖控制的伺服plc時沒有這個問題，是總線控制的plc都有這個問題嗎？大家有什么解決方法嗎？

從外部編碼器讀取（你編碼器模塊也是總線的？延遲+1），需要考慮PLC的循環時間和PLC指令執行的問題，本質上和PLC里面做運動控制的后臺程序是異步的，這個時間是避免不掉的。

試試看把外部軸脈沖輸出直接接到伺服上，從伺服走主從控制，把耦合度最高的軸從PLC拿掉，用伺服去做同步控制，其他的軸再從這個軸讀取位置做不需要那么高響應的邏輯操作

或者PLC這邊建立編碼器軸（codesys就可以這么用）