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     哪位大佬能分享下表處理工作機的程序，先謝為敬！
     或者給點編程思路，借鑒下前輩的經驗。
    一、槽體定位怎么定位：我看每個槽體上只有接近開關，程序怎么區分不同的槽體位置并能自動識別運動到相應位置，行走運動用的是變頻器又不是伺服怎么實現精確定位呢。
    二、多任務請求：怎么實現一條線上同時執行多個表處理運輸任務，某個槽體表處理完成既能自動把完成的工件放入下一步驟，又能執行新的取件任務，也就是一條產線上多任務同時執行程序怎么編寫。

初級 ：  每個槽 做一個互鎖啟動回路程序 。 中級：每個工件綁定經過槽體的recipe 。 高級：增加節拍控制調度程序+ 工件綁定recipes。