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現在這邊有一個沖床的線體，全部用機器人上下料，還有一個PLC控制一些伺服和氣缸，程序我應該以機器人為主，在機器人里面判斷這些信號，還是直接全在PLC里面判斷這些信號，然后直接控制機器人動作和沖床動作，這樣的話還需要寫自動流程嗎，直接判斷信號就啟動機器人或者壓機，還是寫一個自動流程比較好

沖床不是有個圓盤轉一圈顯示沖床位置嗎，用1個編碼器把沖床位置接入PLC，機器人和沖床做凸輪同步，沖床手動運行時記錄好節點位置生成凸輪表，這樣節拍可以做的很流暢，并且速度和沖床同步