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有4個搬運機器人與沖壓機配合，PLC這邊用西門子和機器人、壓機之間采用PROFINET通信，分別讀取機器人和壓機之間的互鎖、啟動信號、到位信號等，
一、這些信號有3種方法：1、純軟件上讀取和傳輸，互鎖和控制，2、關鍵信號硬件上通過繼電器和接線來互通，3、軟件上和硬件上都用，我感覺方式3更可靠，因為信號是雙保險，軟件上和硬件上的信號都有才能動作；
二、是不是機器人和壓機的急停信號都串聯進入PLC，只要按下一個，所有的機器人和壓機都急停。
不知道各位大佬們做此類系統時都是怎么做的，請教各位了；

1.壓機如果是F型CPU，就直接用PN通訊，從站里安全信號全部使用F型模塊就行
2.觸發急停信號，所有設備立即停機