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有4個搬運機器人與沖壓機配合，PLC這邊用西門子和機器人、壓機之間采用PROFINET通信，分別讀取機器人和壓機之間的互鎖、啟動信號、到位信號等，
一、這些信號有3種方法：1、純軟件上讀取和傳輸，互鎖和控制，2、關鍵信號硬件上通過繼電器和接線來互通，3、軟件上和硬件上都用，我感覺方式3更可靠，因為信號是雙保險，軟件上和硬件上的信號都有才能動作；
二、是不是機器人和壓機的急停信號都串聯進入PLC，只要按下一個，所有的機器人和壓機都急停。
不知道各位大佬們做此類系統時都是怎么做的，請教各位了；

對于高風險的設備，安全性信號，必須通信和硬接線同時使用。而一般控制信號，可通過通信實現，且為了安全，盡量一發一收成對信號使用，比如機器人發出信號，后面等待信號反饋再進行一下步動作。

對于急停，設備急停、機器人急停和壓機急停，都串到一起，因為使用時出現危險會隨時隨地按急停，如果不是整機停止，那就很危險。