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大家好，小弟最近學三菱伺服，有幾個問題搞不明白，懂的幫忙解答下，謝謝。
1. 三菱MR-J2S-20A的伺服放大器不裝電池時，是不是要用相對位置控制模式？裝電池時，是不是要用絕對位置控制模式？此時能不能用相對控制？

2. 相對控制時，能用絕對指令DRVA嗎？絕對控制時，能用相對指令DRVI嗎？