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請教高手是如何做步進回原點的？

1:步進馬達開機回原點



說明: 正常工作時的運行方向是:順時針方向(CW)
Y0: 步進驅(qū)動器脈沖信號(PUL)
Y1: 步進驅(qū)動器方向信號(DIR)
Y1 ON時,順時針(CW)運轉(zhuǎn)
Y1 OFF時,逆時針(CCW)運轉(zhuǎn)
X1 ON：光電傳感器處于遮光狀態(tài)
原點位置所示:



回原點時,最后一步必須是順時針運轉(zhuǎn),當鋼片剛好遮擋住光電的光感區(qū)域時,感應器輸出信號,馬達停止運轉(zhuǎn),原點完成。原點完成后運轉(zhuǎn)方向不用變更，因為馬達正常工作時也是順時針運轉(zhuǎn)
由于關(guān)閉電源后，可能由于一些外在因素，馬達轉(zhuǎn)過一定角度，這樣就不在原點處，所以開機需對馬達回原點

馬達回原點時首先判斷條件，分為兩種，一種是光電處于遮光狀態(tài),即X1為ON,別一種是光電處于入光狀態(tài)，X1為OFF,

如圖：



光電處于入光狀態(tài)



光電處于遮光狀態(tài)

本人用的步進指令STL做的，感覺很笨，請教各位高手有什么其它好的方法，望分享經(jīng)驗！不勝感激！

樓上的說很對，用回原點指令是最方便的