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怎樣實(shí)現(xiàn)位置和速度的雙閉環(huán)

有一個(gè)鋼管的生產(chǎn)線，在鋼管焊好后，要用滾切鋸切下，這時(shí)要控制鋼管的長(zhǎng)度，也就是滾切的位置，同時(shí)滾切鋸的小車速度還要和鋼管的速度相同，換句話說(shuō)，就是要小車走過(guò)一定的距離時(shí)候，速度是一定的，請(qǐng)教各位老師在算法上怎么實(shí)現(xiàn)。
是說(shuō)經(jīng)過(guò)一定的位移S實(shí)現(xiàn)一定的速度V的控制。

位置和速度都可用編碼器來(lái)實(shí)現(xiàn)，一個(gè)是用絕對(duì)值的編碼器，放在組態(tài)中，一個(gè)用增量型，直接接著變頻器，更改一下參數(shù)就可以了。