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KUKA 機(jī)器人進(jìn)入注塑機(jī)模內(nèi)前，給了開模信號(hào)，然后暫停機(jī)器人， 處理注塑機(jī)問題，然后開注塑機(jī)和機(jī)器人，然后就撞機(jī)。能否加一個(gè)開模完信號(hào)，沒有模完信號(hào)就進(jìn)不了模內(nèi)！

注塑機(jī)開模到位后回輸出開模終信號(hào)給機(jī)器人，機(jī)器人進(jìn)入注塑機(jī)內(nèi)部后，需要給注塑機(jī)禁止模動(dòng)信號(hào)，這時(shí)注塑機(jī)是不能開合模的，流程如下：注塑機(jī)開模---機(jī)器人禁止模動(dòng)---機(jī)器人進(jìn)入模內(nèi)取件-----取件完成退出模內(nèi)--------機(jī)器人給注塑機(jī)允許模動(dòng)和再循環(huán)信號(hào)。現(xiàn)在一般的注塑機(jī)都會(huì)有開模終信號(hào)

兩邊各互鎖，機(jī)器人給出不在干涉區(qū)內(nèi)，注塑機(jī)給出開模到位且停止中信號(hào)。

機(jī)器人可設(shè)置位置干涉區(qū)域,用這個(gè)可以可靠保證

樓上說的對，要設(shè)兩條件：
1.設(shè)備允許機(jī)器人進(jìn)入信號(hào)，由設(shè)備給機(jī)器人；
2.禁止設(shè)備關(guān)模信號(hào)，由機(jī)器人發(fā)出，防止機(jī)器人進(jìn)入設(shè)備后，進(jìn)行關(guān)模動(dòng)作；

謝謝！各位的解答。