91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

如題:本人最近設(shè)計(jì)一臺(tái)三軸伺服碼垛機(jī)，左、右平移一軸，升、降一軸，夾取貨物一軸，動(dòng)作邏輯倒是沒(méi)什么，可是這參數(shù)問(wèn)題有點(diǎn)沒(méi)思路。
        比如貨物大小不一樣，碼垛列數(shù)也不一樣，可能二列，可能三列，也可能是四列或者一列，那么軸的行程參數(shù)會(huì)困貨物變化而變化，有什么好思路在屏上只要選好貨物型號(hào)與碼垛列數(shù)和層數(shù)，然后三個(gè)軸運(yùn)行參數(shù)就自動(dòng)設(shè)定好？謝謝各位朋友們!

大體思路
   1  設(shè)托盤(pán)起碼點(diǎn)為0點(diǎn)，
   2  設(shè)托盤(pán)長(zhǎng)度x，  選中產(chǎn)品寬設(shè)為y，  應(yīng)碼垛列數(shù)為n，
  3   當(dāng)同時(shí)滿足，N* Y  小于X,   （N+1）*Y大于x.
  4  就碼垛N列，把參數(shù)輸進(jìn)去就行了。

  希望對(duì)你有幫助。

000.zip (10 K) 下载次数:137

注塑機(jī)上的三軸機(jī)械手的碼垛參數(shù)設(shè)定，
希望有幫助。

沒(méi)做過(guò) 進(jìn)來(lái)學(xué)習(xí)一下

主要是起始位置要判斷。。以前做過(guò)一個(gè)類似的。。考慮到各種因素是沒(méi)辦法算出起始位置的。。只能以示教的方式找到第一個(gè)位置，，再把行數(shù)，列數(shù)，層數(shù)，碼垛方式。。（由于產(chǎn)品可能不是矩形，或者不規(guī)則底面，，，還有隔層防止要錯(cuò)位等等
）

一樓朋友你好!能通俗說(shuō)嗎？

謝謝樓上的朋友們

學(xué)習(xí)一下

我也想知道，大神如果做好了，也給我學(xué)習(xí)一下啊！

1，列數(shù)、行數(shù)、層數(shù)分別設(shè)置，遞減。
2，初始位移量、產(chǎn)品大小設(shè)置，然后根據(jù)初始位置和剩余的數(shù)量計(jì)算左右、上下位移值，減速值。
3，如果需要不同的碼垛模式，比如第一層立碼、第二層平碼、第三層斜碼，設(shè)置或計(jì)算出初始位移和動(dòng)作，然后根據(jù)計(jì)數(shù)來(lái)切換。
4，不同模式動(dòng)作流程各一個(gè)（或者就一個(gè)），根據(jù)計(jì)算的位移量運(yùn)行就行了。

我做過(guò)的碼垛機(jī)沒(méi)有用伺服，該碼垛機(jī)只能碼一行，多列，每一個(gè)箱子根據(jù)編碼器走到需要的位置，下降采用光電感應(yīng)，減速，到位停止，放松碼垛，回原點(diǎn)。參數(shù)只要箱子寬度，層數(shù)，列數(shù)就OK了。其實(shí)碼垛機(jī)就是根據(jù)計(jì)數(shù)自動(dòng)來(lái)判斷每個(gè)位置。像樓主這個(gè)只要設(shè)置長(zhǎng)寬高，層數(shù)，列數(shù)，足夠了，起點(diǎn)要么固定，要么示教。

如果示教應(yīng)采取什么編程思路呢？謝謝!