pid這個東西，跟控制的對象不同，也不一樣的。簡單點，就是比例積分和微分。比例是放大倍數，大了調節(jié)迅速，但容易超調，就是沖過了，而且穩(wěn)定了后和設定是有誤差的。積分是為了消除誤差的，設置大了，誤差調整的時間長。微分，是為了加快減少誤差的，類似提前動作的，設置過大會導致波動過長。
在實際調試中，只能先大致設定一個經驗值，然后根據調節(jié)效果修改。
對于溫度系統(tǒng)：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3
對于流量系統(tǒng)：P（%）40--100，I（分）0.1--1
對于壓力系統(tǒng)：P（%）30--70，I（分）0.4--3
對于液位系統(tǒng)：P（%）20--80，I（分）1--5
參數整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應加長
理想曲線兩個波，前高后低4比1
一看二調多分析，調節(jié)質量不會低
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