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1、想的是在自動(dòng)狀態(tài)下，要切換動(dòng)手動(dòng)狀態(tài)時(shí)，需要等自動(dòng)程序完成后才能退出，才能夠切換動(dòng)手動(dòng)程序，不然報(bào)自動(dòng)運(yùn)行中，未完成排空，不可退出。得等到機(jī)器排空后才能切換。不然的得按下急停，程序初使化，才能切換到手動(dòng)。
2、要么是自動(dòng)運(yùn)行中，切換到手動(dòng)，自動(dòng)暫停，記錄當(dāng)前姿態(tài)，手動(dòng)可以操作，但是想切換到自動(dòng)時(shí)，姿態(tài)得與自動(dòng)前姿態(tài)一致才能切換到自動(dòng)，只是這樣寫，在有定位時(shí)，不太會(huì)回歸到自動(dòng)前的位置，邏輯上也比較復(fù)雜。
3、當(dāng)機(jī)器中有單循環(huán)要求時(shí)，手動(dòng)-單循環(huán)-自動(dòng)又該如何切換呢？
4、停止功能，當(dāng)按下停止時(shí)，是要?jiǎng)幼髁⒃撏Ｖ梗�還是等機(jī)器單周期運(yùn)行完才停止好呢？
5、自動(dòng)啟動(dòng)的流程：
（1）是否要先切換到手動(dòng)狀態(tài)，按復(fù)位，進(jìn)行機(jī)臺(tái)總體復(fù)位，然后才切換到自動(dòng)-啟動(dòng)。在手動(dòng)狀態(tài)下按復(fù)位好還是在自動(dòng)狀態(tài)下按下復(fù)位好呢？
（2）還是說直接切換到自動(dòng)狀態(tài)，直接按下啟動(dòng)，機(jī)器自動(dòng)復(fù)位回歸，然后運(yùn)行？
6、報(bào)警處理：
（1）當(dāng)氣缸報(bào)警時(shí)是切換到手動(dòng)狀態(tài)下處理好，然后再切換到自動(dòng)狀態(tài)，啟動(dòng)。
（2）還是說當(dāng)氣缸伸出狀態(tài)，會(huì)自動(dòng)縮回，然后報(bào)警，按下復(fù)位后，氣缸伸出。

這些不是很簡單的么--

我覺得你應(yīng)該是有機(jī)器上的程式的，最好在原程式的基礎(chǔ)上進(jìn)行修改

這個(gè)都是你決定的，這個(gè)也是設(shè)備需要的系統(tǒng)操作方式，這也是需要你來處理，而不是一個(gè)只明白單純的指令來處理的，得組合起來。  
你的這個(gè)思路，也是我常年的思路結(jié)構(gòu)

259548965QQ技術(shù)群，共勉前進(jìn)

你的邏輯有點(diǎn)亂，但是看德出來你是一個(gè)努力學(xué)習(xí)的人。

回答你的問題，
第五條， 需要在手動(dòng)情況下，復(fù)位，然后才能開啟自動(dòng)。
第六條，氣缸報(bào)警 需要切換到手動(dòng)狀態(tài)下，復(fù)位，然后才能開啟。報(bào)警發(fā)生時(shí)，設(shè)備最好不要有動(dòng)作，停止即可。

共勉~

頂一下，入門到精通的必經(jīng)之路

初學(xué)者的煩惱，先根據(jù)你自己覺得完美的方式去寫，慢慢根據(jù)實(shí)際情況改進(jìn)！

參考一下聯(lián)動(dòng)一個(gè)循環(huán)在結(jié)尾加聯(lián)動(dòng)復(fù)位指令RST

手自動(dòng)做一個(gè)切換的I點(diǎn)，常開常閉做切換信號(hào)，可以用鑰匙開關(guān)切

手動(dòng)狀態(tài)下長按復(fù)位三秒，所有氣缸恢復(fù)初始位置，然后回原點(diǎn)，所有軸回原完成輸出原點(diǎn)信號(hào)，如果私服有報(bào)警造成某個(gè)軸回原點(diǎn)失敗，可以查看是哪個(gè)軸，處理好后可以單獨(dú)回原。所有軸回原完成以后，可以切換到自動(dòng)狀態(tài)。自動(dòng)運(yùn)行中，出現(xiàn)氣缸動(dòng)作不到位報(bào)警（氣管漏氣嚴(yán)重，造成氣缸動(dòng)作超時(shí)報(bào)警），自動(dòng)運(yùn)行會(huì)暫停并發(fā)出報(bào)警信號(hào)，可以按復(fù)位消除報(bào)警后啟動(dòng)自動(dòng)，程序繼續(xù)運(yùn)行。如果是氣缸卡住造成動(dòng)作不到位，需要在手動(dòng)狀態(tài)下，單獨(dú)控制氣缸，消除故障后，恢復(fù)報(bào)警時(shí)候氣缸狀態(tài)（電磁閥得電或失電），切換到自動(dòng)狀態(tài)，按啟動(dòng)按鈕，設(shè)備繼續(xù)運(yùn)行。假如出現(xiàn)故障，伺服軸手動(dòng)移動(dòng)過位置，在自動(dòng)運(yùn)行以前也要回到報(bào)警時(shí)候的位置，手動(dòng)處理后沒有恢復(fù)原位置，按啟動(dòng)不管用。運(yùn)行中出現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警造成原點(diǎn)丟失，根據(jù)工藝要求可以單獨(dú)回原后繼續(xù)運(yùn)行程序，特殊軸伺服報(bào)警造成原點(diǎn)丟失，必須進(jìn)行總復(fù)位，才能回原（防止回原方向會(huì)有其他干涉）。

手自動(dòng)切換主要是自動(dòng)狀態(tài)切換到手動(dòng)，看個(gè)人想法或者現(xiàn)場(chǎng)需求，
一般從手動(dòng)到自動(dòng)，或開機(jī)切換自動(dòng)，機(jī)器自動(dòng)回歸原點(diǎn)狀態(tài)，報(bào)警清除，（一鍵啟動(dòng)功能）
但當(dāng)自動(dòng)切換到手動(dòng)，機(jī)器在運(yùn)行過程中最好不要這樣干，可以加互鎖功能，先暫停或急停，再切換手動(dòng)，（如果動(dòng)作沖突，手動(dòng)動(dòng)作也是要先回原點(diǎn)）
停止 功能一般使用暫停，這個(gè)如果動(dòng)作多的話，寫起來增加的東西太多了，看客戶要求，如你所說的一個(gè)周期停止，那可以理解為周期動(dòng)作與連續(xù)動(dòng)作，這個(gè)可以進(jìn)行自由切換
報(bào)警動(dòng)作看安全要求，如果是卡料故障或者需要人為進(jìn)行手動(dòng)操作，建議作相應(yīng)的急停處理

提出這個(gè)問題的一定是機(jī)械設(shè)計(jì)