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一臺(tái)三菱伺服J4控制起升，下降定位快停止時(shí)候，偶爾會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)，然后機(jī)構(gòu)就下降1-3mm，但是伺服編碼器反饋的脈沖是準(zhǔn)確的，PLC判斷定位也是準(zhǔn)確的，機(jī)構(gòu)方面找不出問(wèn)題，請(qǐng)問(wèn)如果伺服電機(jī)缺相會(huì)出現(xiàn)這種情況嗎？關(guān)鍵是這情況只發(fā)生在  下降取料位置和疊第一層位置時(shí)候才會(huì)，其他疊第二、三層都不會(huì)。很難判斷出是機(jī)構(gòu)還是電氣出問(wèn)題？

減速時(shí)間，伺服剛性

如果伺服缺相，那位置就走不準(zhǔn)了。甚至可能反轉(zhuǎn)。

估算一下配重、減速比和電機(jī)力矩是否合適？
參數(shù)的話，檢查一下抱閘釋放的電機(jī)轉(zhuǎn)速（零速檢出）是不是設(shè)置高了？

機(jī)械加配重，

抖動(dòng)。控制器的參數(shù)得適配。
程序也要對(duì)比定位。
配重確實(shí)也是一個(gè)要考慮的問(wèn)題。如電梯。
馬達(dá)的力矩等。跑位置距離。剎車(chē)。加減速。剛性。增益。