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大哥們，對機(jī)器人不太熟悉，這邊三個(gè)機(jī)器人在很小的空間對同一個(gè)工件工作（一個(gè)長高都在1m以內(nèi)的工件，三個(gè)機(jī)器人離得很近，每個(gè)機(jī)器人都大概三四十個(gè)點(diǎn)位，需要一直動(dòng)，節(jié)拍還在40s），三個(gè)機(jī)器人之間的干涉區(qū)做好之后，會(huì)不會(huì)出現(xiàn)意想不到的情況發(fā)生，比如改變速度之后機(jī)器人在會(huì)不會(huì)在某一個(gè)特定地方會(huì)碰到，怎么樣可以避免

有沒有做干涉區(qū)的心得，因?yàn)橹�前做好的干涉區(qū)，跑的過程中，正常跑干涉區(qū)沒問題，不會(huì)撞，有一個(gè)慢了，她就可能在某個(gè)瞬間某個(gè)區(qū)域會(huì)蹭到

可以處理的，一個(gè)是用干涉區(qū)判斷，還有一個(gè)是用程序來判斷

對可能干涉的空間設(shè)置干涉位，干涉位被占用（為1）時(shí)，不得進(jìn)入。所有機(jī)器人在進(jìn)出干涉空間時(shí)清置干涉位。
如果你用信捷plc去控制，stop和goon指令是個(gè)好東西

一般都是做位置點(diǎn)位判斷，加載條件限制。

方法1、設(shè)定機(jī)器人安全工作區(qū)域：一般機(jī)器人都會(huì)有一個(gè)3維的安全區(qū)域，當(dāng)機(jī)械結(jié)構(gòu)與機(jī)器人動(dòng)作范圍出現(xiàn)干涉時(shí)，可以在機(jī)器人軟件上設(shè)定安全工作區(qū)域，當(dāng)機(jī)器人在干涉區(qū)域時(shí)，通常會(huì)置位某個(gè)定義的信號點(diǎn)表示機(jī)器人在干涉區(qū)域中，利用此信號來避免其他執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)入到此區(qū)域，離開干涉區(qū)域后此信號點(diǎn)復(fù)位。安全區(qū)域在機(jī)器人原點(diǎn)丟失后可能會(huì)出現(xiàn)異常。需要注意！
方法2、從程序上監(jiān)控機(jī)器人當(dāng)前位置來實(shí)現(xiàn)區(qū)域互鎖。設(shè)計(jì)好程序邏輯，機(jī)器人動(dòng)作執(zhí)行中以及機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)的狀態(tài)都需要考慮，還有機(jī)器人的姿態(tài)同時(shí)也要監(jiān)控，姿態(tài)不正確，也會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人出現(xiàn)撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn)。
一般簡單的機(jī)器人干涉用第2種方式即可，復(fù)雜的環(huán)境下就需要兩種方式同時(shí)使用才能有效的避免撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn)。

實(shí)時(shí)計(jì)算位置計(jì)算干涉區(qū)