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我想用3D線掃測量一個產(chǎn)品，高度沒問題，但是也要測輪廓長度，但是沒有編碼器觸發(fā)長度測得不精確，怎么在機(jī)器人外部裝一個編碼器，可以知道機(jī)器人動了多少，然后給相機(jī)脈沖信號，這樣應(yīng)該測得精確一點吧

這是不可能的，放棄吧

放棄的點來自于兩方面：
1、機(jī)器人的直線運(yùn)動來自運(yùn)控算法合成的，沒有具體哪一個軸運(yùn)動了多少，想像傳統(tǒng)的伺服那樣把編碼器脈沖發(fā)出來給相機(jī)用是不可能的，可以認(rèn)為這是一個虛擬的軸，沒有編碼器。
2、真實場景下，機(jī)器人即使走直線，也是靠多關(guān)節(jié)運(yùn)動合成的，這個時候就要考慮機(jī)器人的軌跡精度（和常規(guī)的重復(fù)定位精度不是一個指標(biāo)，而且一般會差一個數(shù)量級），也就是真讓機(jī)器人帶著3D相機(jī)走一個直線，相機(jī)走出來也不是一個理想的直線，是一個折線，只是折線的點非常密集宏觀上和一條直線差不多，但是微觀上，每個點距離那個理想的點都有距離，而且這個距離不是最麻煩的，最麻煩的是姿態(tài)可能也有細(xì)微的角度差異，角度疊加焦距，這個對檢測就有影響了。

但是看你檢測精度，比如說5mm這個量級，那當(dāng)我沒說~

一般這類應(yīng)用，最可靠的還是直線導(dǎo)軌和普通伺服電機(jī)或者編碼器，直線導(dǎo)軌有精度，伺服電機(jī)或者編碼器有脈沖輸出

你這個場景，非要用機(jī)器人做，可以在機(jī)器人手腕上裝一個直線模組，3D相機(jī)裝模組上，讓機(jī)器人拿模組去定點位置，然后模組來走這個掃描位移，因為機(jī)器人定點可以定的非常準(zhǔn)。