91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

一個(gè)球體，要放在水中，控制其懸浮在水體內(nèi)某個(gè)位置。球內(nèi)部有個(gè)步進(jìn)電機(jī)，電機(jī)的軸通過絲杠推動(dòng)活塞，通過活塞的移動(dòng)，改變球的排水量，進(jìn)而改變浮力，使球能夠在水中上升和下降。現(xiàn)在的問題是，球在重力大于浮力的時(shí)候，會(huì)不斷下沉，沉到指定深度后，希望其能夠停留住，但是球會(huì)由于慣性作用，向下移動(dòng)很多，然后在浮力作用下上升，然后又會(huì)向上超出很多，再次下降，這個(gè)過程中根據(jù)一個(gè)傳感器的測(cè)量值，來判斷實(shí)際深度與設(shè)定深度的關(guān)系，來控制活塞伸出還是收縮。目前只能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的判斷控制，由于水中運(yùn)動(dòng)的慣性很大，所以球會(huì)大幅度的振蕩，希望能夠及時(shí)控制電機(jī)推動(dòng)活塞反向移動(dòng)，克服慣性，并盡量保持球在水中的停留位置。這個(gè)應(yīng)該用PID控制來做最理想，但是我沒有實(shí)際用過PID，不知道應(yīng)該怎么把這個(gè)實(shí)際問題和PID的內(nèi)容聯(lián)系起來，應(yīng)該怎么考慮這個(gè)問題呢？
這里都是控制高手，請(qǐng)幫忙指點(diǎn)指點(diǎn)啊，多謝。