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實例為 6臺穿梭小車（穿梭車臺數可以實際情況增減），其中5臺設為目標，一臺為本地穿梭車。功能塊有分別輸出有：警告啟動、減速啟動、停車啟動、兩車間隙值等。
源代碼如下：
FUNCTION_BLOCK FB1026
VAR_INPUT
   CarData1:DINT;//目標穿梭車1位置值
   CarData2:DINT;//目標穿梭車2位置值
   CarData3:DINT;//目標穿梭車3位置值
   CarData4:DINT;//目標穿梭車4位置值
   CarData5:DINT;//目標穿梭車5位置值
   CarLocaL:DINT;//本地穿梭車位置值
   Warning_JL1:DINT;//警告距離1設定
   Warning_JL2:DINT;//警告距離2設定
   Decelerate_JL1:DINT;//減速距離1設定
   Decelerate_JL2:DINT;//減速距離2設定
   StopCar_JL1:DINT;//停車距離1設定
   StopCar_JL2:DINT;//停車距離2設定
  
END_VAR  
VAR
    I:INT;
    InData:ARRAY[1..5] OF DINT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Out_Warning:BOOL;//警告啟動
Out_Decelerate:BOOL;//減速啟動
Out_Stop:BOOL;//停車啟動
D_Value:DINT;//兩車之間值
END_VAR;
   InData[1]:=CarData1;
   InData[2]:=CarData2;
   InData[3]:=CarData3;
   InData[4]:=CarData4;
   InData[5]:=CarData5;
    FOR I:= 1 TO 5 BY 1 DO
        IF (InData[I]>0)AND(((CarLocaL-InData[I]<0)AND(CarLocaL-InData[I]>=Warning_JL1))OR( CarLocaL-InData[I]>=Warning_JL2))THEN//判定是否已到警告距離
           Out_Warning:=1;//警告啟動
           D_Value:=CarLocaL-InData[I];
           ELSE
           Out_Warning:=0;
           Out_decelerate:=0;
           Out_Stop:=0;
           D_Value:=0;
    END_IF;
        IF OUT_Warning THEN  
       IF ((CarLocaL-InData[I]<0)AND(CarLocaL-InData[I]>=Decelerate_JL1))OR( CarLocaL-InData[I]>=Decelerate_JL2)THEN//判定是否已到減速距離
         Out_decelerate:=1;//減速啟動
    ELSE
         Out_decelerate:=0;
    END_IF;
        IF((CarLocaL-InData[I]<0)AND(CarLocaL-InData[I]>=StopCar_JL1))OR( CarLocaL-InData[I]>=StopCar_JL2)THEN//判定是否已到停車距離
         Out_Stop:=1;//停車啟動
    ELSE
        Out_Stop:=0;
    END_IF;
    EXIT;
    END_IF;
          END_FOR;
    
END_FUNCTION_BLOCK

牛，謝謝

引用

引用樓主worker02于2018-05-10 11:47發表的 西門子PLC多臺環循穿梭車防撞及排隊算法 :
實例為 6臺穿梭小車（穿梭車臺數可以實際情況增減），其中5臺設為目標，一臺為本地穿梭車。功能塊有分別輸出有：警告啟動、減速啟動、停車啟動、兩車間隙值等。
源代碼如下：
FUNCTION_BLOCK FB1026
VAR_INPUT
   CarData1:DINT;//目標穿梭車1位置值
.......

路過看看，坐坐沙發！既然寫最好把相關工藝流程一并寫來。

沙發坐空了！

FUNCTION_BLOCK FB1026

VAR_INPUT
   CarData1:DINT;//目標穿梭車1位置值
   CarData2:DINT;//目標穿梭車2位置值
   CarData3:DINT;//目標穿梭車3位置值
   CarData4:DINT;//目標穿梭車4位置值
   CarData5:DINT;//目標穿梭車5位置值
   CarLocaL:DINT;//本地穿梭車位置值
   Warning_JL1:DINT;//警告距離1設定
   Warning_JL2:DINT;//警告距離2設定
   Decelerate_JL1:DINT;//減速距離1設定
   Decelerate_JL2:DINT;//減速距離2設定
   StopCar_JL1:DINT;//停車距離1設定
   StopCar_JL2:DINT;//停車距離2設定  
END_VAR  

VAR
    I:INT;
    InData:ARRAY[1..5] OF DINT;
END_VAR

VAR_OUTPUT
Out_Warning:BOOL;//警告啟動
Out_Decelerate:BOOL;//減速啟動
Out_Stop:BOOL;//停車啟動
D_Value:DINT;//兩車之間值
END_VAR;


   InData[1]:=CarData1;
   InData[2]:=CarData2;
   InData[3]:=CarData3;
   InData[4]:=CarData4;
   InData[5]:=CarData5;

    FOR I:= 1 TO 5 BY 1 DO
        IF (InData[I]>0)
             AND(((CarLocaL-InData[I]<0)
                  AND(CarLocaL-InData[I]>=Warning_JL1))
                     OR( CarLocaL-InData[I]>=Warning_JL2))THEN//判定是否已到警告距離

               Out_Warning:=1;//警告啟動
           D_Value:=CarLocaL-InData[I];

           ELSE

           Out_Warning:=0;
           Out_decelerate:=0;
           Out_Stop:=0;
           D_Value:=0;

    END_IF;

        IF OUT_Warning THEN  

        IF ((CarLocaL-InData[I]<0)
            AND(CarLocaL-InData[I]>=Decelerate_JL1))
                  OR( CarLocaL-InData[I]>=Decelerate_JL2)THEN//判定是否已到減速距離
         Out_decelerate:=1;//減速啟動
    ELSE
         Out_decelerate:=0;
    END_IF;
        IF((CarLocaL-InData[I]<0)
             AND(CarLocaL-InData[I]>=StopCar_JL1))
                OR( CarLocaL-InData[I]>=StopCar_JL2)THEN//判定是否已到停車距離
          Out_Stop:=1;//停車啟動
    ELSE
        Out_Stop:=0;
    END_IF;
    EXIT;
    END_IF;
          END_FOR;
    
END_FUNCTION_BLOCK


這樣看起來舒服些-------

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警告距離1設定和警告2設定對的區別是什么呀

5樓的朋友你看看這張圖就應該明的為何都要設定2種距離了。

雖然看不懂西門子的，還是很牛啊。三菱能實現不？對我們很有用啊，一直想研究這方面的，如果可以的話，可以合作！

都是匯編語言高手。只能用一個字形容，牛

能講一下工藝嗎  是不是穿梭車在另外5輛車運動的過程中穿梭？

西門子的PLC的程序看樣子不是一般人會的啊

水平有限看的一臉懵逼